La época musulmana supuso un gran desarrollo y en el 740 los árabes edificaron una fortaleza llamada Al-Mudawwar (redondo o seguro), a la que se debe el nombre del pueblo. Durante los siglos VIII, IX y X la fortaleza y su término formaron parte de la provincia de Córdoba, mientras que en el S. XI quedó adscrito primero a la taifa de Carmona y luego a la de Sevilla. Ya con los almorávides se reintegró a la jurisdicción cordobesa y, por último, en el S. XII y parte del S. XIII pasó a depender de la corte almohade de Sevilla.

En 1240 fue incorporada mediante pacto a la corona de Castilla por Fernando III, quien la entregó tres años después al consejo de Córdoba. Con Alfonso X, en 1267, se establecieron los límites entre Almodóvar y Posadas. En 1360, Pedro I se aposentó en su castillo, como también lo haría en repetidas ocasiones Enrique II. La tenencia del castillo de Almodóvar se vincula durante el S. XV a la Casa de Baena y Cabra.

Almodóvar y su castillo sirvieron de fianza para comprar Fuente Obejuna en 1513, pero volvió a manos de la corona. La villa tuvo una jurisdicción de realengo, vinculada a la ciudad de Córdoba, hasta que Felipe IV accedió a la venta de la villa de Almodóvar en 1629. El comprador fue Francisco del Corral y Guzmán, caballero de la Orden de Santiago, y así el pueblo pasó a ser señorío.

Este pueblo ha participado en los acontecimientos históricos de los últimos siglos, como la Guerra de la Independencia, la desamortización de Mendizábal y, finalmente, en el movimiento campesino de la II República, la Guerra Civil o la emigración masiva de sus conciudadanos en la década de los 70. Fortaleza de origen árabe que se construyó alrededor del año 760 junto al Río Guadalquivir, que en esa época era navegable por pequeñas barcas de ribera. En la actualidad, es la mejor conservada de Andalucía. Tuvo una gran importancia estratégica, dado que está situada sobre una colina de unos 200 metros de altura. Anteriormente fue castro romano, aunque la edificación actual tiene origen berebere. Durante la Edad Media fue sometido a diferentes reformas y reconstrucciones. Entre los años 1901 y 1936 fue restaurado por su propietario, Rafael Desmaissieres y Farina, XIIº Conde de Torralva, bajo la dirección técnica del arquitecto Adolfo Fernández Casanova. Las torres más importantes son la Cuadrada, la Redonda y del Homenaje. Ofrece un emocionante viaje en el tiempo a través de sus espacios temáticos.

A través de la visita al Castillo de Almodóvar tendrá la oportunidad de pasear por el patio de armas, subir a la torre del homenaje y bajar a las mazmorras, subir a la torre redonda (donde se encuentra el pleito homenaje  de Pedro I 'el Cruel') o adentrarse en el vestidor del Rey. También podremos contemplar las armas del medievo y la capilla de la Virgen del Rosario, patrona de Almodóvar del Río.